August 1768, der britische Seefahrer, Kartograph und Entdecker James Cook, bricht auf eine geheime Mission auf. Offiziell geht es um die Errichtung einer Sternwarte auf Tahiti, zur Beobachtung der Venuspassage. Doch vor der Abreise erhält er ein versiegeltes Schreiben der Admiralität, mit dem Befehl dieses erst auf See zu öffnen. Das Schreiben enthält einen geheimen Zusatzauftrag, von dem niemand an Bord bei Abreise etwas ahnt. Mit an Bord sind eine Reihe von Wissenschaftlern, Astronomen, Naturkundlern und auch der Magier Eduard vom Rabenfels, der sich vogenommen hat Captain Cook auf dieser Reise zu begleiten und die Besatzung und das Schiff vor den Gefahren einer solch langen Reise zu beschützen. Gemeinsam umrunden sie auf dem Segelschiff Endeavour die Welt und überstehen gefährliche Situationen auf hoher See. Sie entdecken neue Orte, interessante Tiere und erleben während ihrer dreijährigen Reise so einige Abenteuer.