Este libro presenta el desarrollo de una plataforma de simulación para navegación de actitud con Hardware en el Lazo (HIL1, por sus siglas en inglés), el cual puede ser usado para evaluar Unidades de Medidas Inerciales y algoritmos de navegación. Se realiza un algoritmo de estimación de actitud mediante el filtro de Kalman extendido (FKE) y se implementa en la computadora de navegación (CN). El vehículo por navegar es un brazo robótico de seis grados de libertad (sistema parte del Laboratorio de Robótica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires [FiUBA]), validando los datos con el fin obtener un sistema de prueba para sensores como giroscopios y acelerómetros, fabricados por la comisión nacional de actividades (CONAE) en Argentina, así como de proveedores externos.